BDSM是用来描述一些与性虐恋相关的人类性行为模式。其主要的次群体正是BDSM这个缩写字母本身所指称的：绑缚与调教（Bondage & Discipline，即B/D），支配与臣服（Dominance & submission，即D/S），施虐与受虐（Sadism & Masochism，即S/M）。
性调教源于日语，日本成人影片常用词。指对人类性行为进行的训育和训练。多为虐恋调教，以达到彼此的性愉悦，使被调教方能适应调教方的要求，训练被调教者的性技巧，提高耐受性、身体柔韧性以及敏感度等，从而提高性行为品质。往往被调教方百依百顺，或有如脱缰的野马。
BDSM的实践如果是施行于中立或无性的脉络下，会普遍被认为是不愉快、不受渴望或不利的。比如说，痛苦以及身体的监禁与奴役，传统上都是违背对方意愿地施加于人， 并且对他们造成伤害。然而，BDSM是以参与者彼此同意为前提来进行，其目的是为了让彼此欢愉。正因如此，BDSM和性虐待是全然不同的两回事。
这种对共识与安全的重视也就是所谓的安全、理智、知情同意，虽然有些人比较喜欢用共知风险的两愿实践（Risk Aware Consensual Kink，缩写为RACK）来表示，更强调知情同意的重要性，并且承认所有活动事实上都有潜在的风险。
心理层面
美国GV男优Samuel Colt身着带有BDSM意味的服饰
在过去，施虐/受虐的活动与想像被精神病学家认为是一种病态，不过从至少1990年代开始它已经愈来愈能够被接受。一些精神病学家基于最新的研究结果主张彻底不再将施虐/受虐视为一种病态。而BDSM亚文化群体则将施虐/受虐(BDSM)在精神疾病列表中的移除和当年移除同性恋（Homosexuality）联系起来。 作为一种回应，美国精神医学学会（American Psychiatric Association）在其1994年的精神疾病诊断与统计手册第四版（DSM-IV）中，修订了关于施虐/受虐作为病态的定义，规定只有在未经对方许可的情形下实施性冲动或行为人的性冲动、性幻想或性行为已导致其明显的精神痛苦或人际交往障碍时才将此种施虐/受虐行为视为病态。作为结果，未造成行为人明显精神痛苦或人际交往障碍的自愿性施虐/受虐行为不再被视为精神疾病。
权力交换
在心理层面上，许多BDSM游戏包含了权力与支配，尤其是各种形式的权力交换（power exchange）。一个人可能会自愿且有意识地交出自己的身体自主权，或者双方人际互动间的化学作用会自发性地产生权力力度（power dynamic），而在这种情况下并无有意识的决定（conscious decision）。这种权力可以在无数种的关系力度（relationship dynamics）中彰显。其中的一些种类有：
在一个十分钟的场景中称呼另一个人为主人或女王。
在受到见证之下正式地戴上项圈，双方会有一个终身的承诺，支配一方的影响力将会一直存在于臣服那一方的生命之中。而戴上项圈的奴将会在从一般到极细微不等的事务上具有责任与义务去完成。
服务的承诺会含盖臣服一方的责任与义务，但可能会或不会包括终身许诺。有些服务关系只会延续到臣服一方结束其角色扮演为止。
根据大多数实践者的看法，权力交换永远必须进行彼此磋商。在游戏之前，参与者会讨论他们生理与心理的底限，建立安全暗号（safeword，意即用来暗示停止游戏进行的字词），并且设定出他们即将进行的活动内容。
然而，也有许多人拒绝广泛的磋商以及避开安全暗号的使用，而比较喜欢在一种更“自然”的互动中，接受更高的风险。对风险的需求以及对底线与安全的需求，这两者之间的冲突正是SSC与RACK争议的核心。
臣服行为
一个服从的人是指一个自愿或寻求去臣服于他人的人。在BDSM的独特脉络下，臣服者经常被认为是bottom（意为“受制者”）的同义词，有些人则认为“臣服”要有追求权力交换的特别成分在里面，因为bottom可能会也可能不会对进行所谓的权力交换感兴趣 （甚至不愿意）。有些人提出“pitcher”（投手）与“catcher”（捕手）作为比较中性的术语（借用棒球术语），其中pitcher提供感官刺激、命令等等，而catcher则接收对方所“投出”的。
臣服者之间不同于他们多认真地投入于角色、训练与情境中。进行臣服行为的动机可能包括了从责任中解脱、成为关注与情感的投射对象、获得安全感、炫耀忍耐度以及处理解决羞耻的问题。有些人则单纯只是享受他们的伴侣在一旁的那种“自然”感觉。所谓服务型（service-oriented）的臣服者也可能怀有一种内心深层想要“被使用”的欲望。
Bottom之间也不同于他们投入游戏中的程度、他们游戏的频率、甚至在于他们到底认不认为他们是在进行一场“游戏”（play）。
支配行为
支配者享受控制一个臣服者的乐趣。关于其理由的说法包括有展示技巧与权力、拥有另外一个人的所有权、以及成为情感与献身的投射对象。支配有可能是支配者在表达以及／或接收情感时感到最舒服的方式。服务型的支配者还会说，能够自由处置另一个人的资源与能力显然是非常有用的。
当然也有其他可能的动机，包括了其愉悦感不只是在于得到完全的权力，还在于他人的受苦、追求来自于危险的快感、以及彻底的自我毁灭性。这也是为何BDSM社群中有许多人很重视在遇到他人时要确立对方的动机，以及在进行BDSM时对于危险的警告。
生理层面
在生理层面上，BDSM的“感官游戏”经常包含了痛苦的施加，即使并没有造成实际的伤害。它会造成脑内啡的释放，制造出一种类似赛跑者在运动最激烈时或性高潮过后余韵的感觉，称为“飞升”（flying），有些人可以从中得到愉悦。某些作家会使用“身体紧迫”（body stress）这个名词。这种感觉是许多BDSM实践者进行BDSM的动机，不过并不是唯一的动机。相反地，有为数不少的BDSM实践者（尤其是 bottom）可能会参与一个他们完全不会得到任何生理愉悦感的场景，好让他们的top有机会能放纵他们的欲望与恋物。
在某些BDSM游 戏中，top（通常是支配的那一方）提供感官刺激给bottom（通常是臣服的那一方），会用掴打屁股(spank)、掴掌（slapping）、捏夹 （pinching）、用指甲摩擦（stroking）或抓擦（scratching），或者会使用道具，如皮带（strap）、鞭子（whip）、拍板 （paddle）、棍棒（cane）、刀子、蜡油、冰块、晒衣夹（clothespin）、竹签（bamboo skewer）等等。用绳子、链子、皮带、保鲜膜、手铐或其他东西绑缚起来也可能会是游戏的一部分。
BDSM游戏中使用的工具包含了各式各样的项目，从特别设计过的道具到日常家庭用品都有，后者被称为“歪用道具”（pervertible）。
一场愉悦的BDSM游戏有很大一部分要取决于施控者是否称职，而受控者是否达到了该有的感觉。信赖与性刺激可以帮助一个人准备进入强烈的感官刺激。有些人甚至将一场熟练专业的BDSM游戏比喻为音乐作曲与演奏，每个感官刺激都好像是一个音符一样。于是，不同的感官刺激就可以用不同的方法结合起来制造出一个整体的经验。
关于BDSM的重点
BDSM可能会或不会包含任何形式的性。
BDSM可能会或不会包含性角色扮演。
BDSM可能会或不会包含年龄扮演。
支配者或臣服者的日常生活样貌，并不会总是决定了他们在BDSM中所偏好扮演的角色，不过许多人确实表现出这样子的倾向。如果某个人在日常生活（如工作）中只扮演了支配或臣服其中一方的角色，他们时常在性生活中会强烈希望扮演相反的角色，作为一种解放。
BDSM游戏常常包含了心理上的恋物愉悦。
有些BDSM玩家拥有多重性伴侣，或者在性上面维持单一性伴侣，而和其他人进行没有性的BDSM游戏。
一对伴侣可能在某些时候会进行BDSM性行为，而其他时候则进行普通的性关系。
历史
皮绳愉虐邦参加2005年的台湾同志游行的照片。
BDSM并没有一个清楚的历史起源。14世纪有些轶事报导中说到，有些人愿意被绑起来或者被鞭打，来作为性爱的前戏或替代。中世纪的“宫廷爱情”文化中骑士对女主人的卑屈献身被某些人认为是BDSM的先驱。有些资料则认为BDSM之所以成为一种有别于他者的性行为形式，是起因于18世纪西方开始对性行为进行医学和法律上的分类。还有一些资料将BDSM的定义扩大，举例了早期和其他文化中一些近似BDSM的行为，比如说中世纪的自我鞭笞赎罪（flagellant）以及美洲原住民社会的肉体试验仪式。
虽然sadism（施虐）和masochism（受虐）是分别来自于萨德侯爵和利奥波德·范·萨克-马索克两人的姓氏，他们两人的生活方式是否真的符合现代大家普遍同意的BDSM概念，其实是有争议的。
我们可以在20世纪的西方文化边缘中窥见BDSM的身影。著名艺术家包括有约翰·威利（John Willie）和艾瑞克·史丹顿（Eric Stanton）。罗伯特·比安维奴（Robert Bienvenu）将现代BDSM追溯到三个源头，分别命名为“欧洲恋物”（European Fetish，从1928年开始）、“美国恋物”（American Fetish，从1934年开始）、“同志皮革”（Gay Leather，从1950年开始）。另外妓院中的性游戏也是BDSM的另外一个源头，至少可以追溯到19世纪的时候。
许多BDSM精神可以追溯到男同性恋的皮革族文化，而这个次文化又是从二次大战后的飞车党文化演变出来的。赖瑞·唐森（Larry Townsend）于1972年出版的《皮革男指南》（Leatherman’s Handbook），基本上就代表了所谓的“旧卫”（Old Guard）。旧卫强调严格的制式化与固定角色，而且其实并未将女同性恋或异性恋考虑在内。1981年Samois组织出版的《Coming to Power》一书让女同志社群内的BDSM得到了一定程度的认知和接受。
到了1990年代中期，网络使得人们可以找到拥有特别兴趣的同好，并且能够使用匿名来互相交流。这让大家对BDSM有了更深一层的认识以及有更多人的投入。相对于“旧卫”较为开放自由的“新卫”（New Guard）便是在这个时候出现的。
BDSM在西方主流文化中的传播，则是透过前卫流行，哥德、饶舌、嘻哈和重金属的音乐录影带，以及科幻电视和电影。
现代的BDSM文化流传甚广。大多数北美和西欧的主要城市都有BDSM的俱乐部和游戏派对，以及非正式较为轻松的聚会，称为“munch”。另外也有一些定期集会，比如“Living in Leather”、“TESfest”和“Black Rose”。在旧金山则会举办每年一度的“佛森街博览会”（Folsom Street Fair）。
“皮革骄傲旗帜”是皮革社群所使用的象征符号。